تکه هایی از این پایان نامه :

نوع حرکت اهداف

در مسائل ردیابی، حرکت اهداف به شکل های گوناگونی در نظر گرفته می گردد. در بعضی موارد حرکت انتقالی اجسام مد نظر قرار دارد. گاها حرکت در عمق نیز مد نظر قرار می گیرد و یا زاویه حرکت اهداف نیز در بعضی کاربرد ها از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد. در این پایان نامه با در نظر داشتن کاربرد، حرکت انتقالی اهداف مد نظر می باشد. با در نظر داشتن این نکته می توان معادلات حرکت در راستای دو بعدی را برای این اهداف در نظر گرفت. به این ترتیب مدلی از حرکت اهداف قابل حصول می باشد ]33[.

 

همان گونه که از روابط حرکت بر می آید می بینیم که دو معادله بالا مربوط به جابجایی در راستای x و y می باشد. همچنین دو معادله بعدی در مورد سرعت در این دو راستا و معادلات نهایی هم اظهار کننده آن هستند که حرکت دارای شتاب ثابت در نظر گرفته شده می باشد.

با بازنویسی روابط بالا نظاره می گردد که مدل فیلتر کالمن آماده می باشد. به بیانی دیگر فیلتر کالمن قابلیت اعمال روی این سیستم و ردیابی اهداف را دارا می باشد ]34[. چنان چه در بخش های پیش نیز تصریح گردید، قابلیت پیش بینی که در فیلتر کالمن تعبیه شده می باشد، این امکان را می دهد که سیستم بتواند قبل از جستجوی هدف، تخمینی نسبی از جایگاه و نحوه قرار گرفتن هدف داشته باشد. به این ترتیب نواحی مورد جستجو برای یافتن اهداف به گونه چشم گیری کاهش می یابد. همچنین با در نظر داشتن ظاهر معادلات و خطی بودن آن ها می توان دریافت که فیلتر کالمن بهترین جواب ممکن را با در نظر داشتن داده های موجود می دهد. لذا، بایستی توجه داشت که مادامی که حالت های کنونی سیستم دارای ارتباط خطی با حالت های پیشین سیستم هستند، بهره گیری از فیلتر های دیگر خانواده بیز به معنی انجام کار بیهوده می باشد. زیرا که فیلتر کالمن جواب بهینه را با محاسبات به مراتب کمتر مشخص می کند.

شما می توانید مطالب مشابه این مطلب را با جستجو در همین سایت بخوانید

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

می توانید به لینک پایین صفحه مراجعه نمایید:

 thesis-power-word